智能底盘悬架系统集成域控技术的开发与探索

盖茨致力于汽车智能底盘核心电控系统的创新与开发，其核心团队在底盘电控领域深耕多年其产品包括智能悬架控制系统，线控转向系统，线控制动系统，轮毂电机控制系统和底盘集成域控制系统

日前，由盖世汽车主办，上海虹桥国际中央商务区管理委员会，上海市闵行区人民政府指导，上海虹桥投资发展有限公司协办的2022第二届汽车智能底盘大会上，苏州盖茨电子科技有限公司副总经理王进喜介绍，

智能底盘域控制系统将是三个中心的结合:场景感知中心，通信中心和计算决策中心盖茨认为，整合智能机箱的子功能，构建全功能的域控制系统，需要广泛的生态合作盖茨电子希望在生态发展的过程中，与国内域控供应商共同努力，打造机箱域控的国产自主技术

苏州盖茨电子科技有限公司副总经理。

我今天的题目是智能底盘悬架系统集成域控制技术的开发与探索首先我会介绍智能机箱的发展，盖茨在机箱领域的探索，以及智能机箱未来的应用场景最后我会做一个总结和展望

智能底盘的发展历程

汽车行业正在进行电动化，数字化，智能化的转型升级，因此聚焦于汽车底盘领域，也从传统底盘，电动底盘向智能底盘发展目前，智能底盘已经成为汽车电动化，智能化转型的载体，是汽车智能化技术转型的关键，与智能汽车的安全驾驶，节能减排，碳减排等领域息息相关

汽车悬架是汽车底盘的重要组成部分，其发展经历了从机械悬架到电控悬架的迭代。

智能机箱其实分为两个重要部分:一是机箱域控制系统，二是机箱执行部分如果把人比作，机箱传感器就好比人的眼睛，能感受到外界的景象，底盘域控制系统，就像人的大脑一样，可以进行智能协同控制，负责状态判断，整车控制和功能驱动，底盘执行器相当于人的四肢，包括空气悬架，线控制动，CDC减震，线控转向等装置，负责执行特定的动作

一般来说，传感器采集周围的信息，域控制器处理数据形成决策，最终传递给机箱的机械执行器执行。

机箱门域控制的探索

智能底盘将按照电气化，智能化，数字化网络化的演进模式发展电动化，也就是说满足电动汽车高度集成化的要求，智能化，也就是满足更高层次的自动驾驶的要求数字组网强调有更多的数据进行交互，各种高速总线和以太网总线应用于智能机箱

盖茨认为，智能机箱领域存在五大难点和痛点:

第一，真正的域控制算法集成必须有自下而上的子节点控制策略，其次，芯片计算能力的需求指数越来越大，需要子节点10—50倍的计算能力再次，内外通信的高度配合，需要CANFD/高速以太网的综合应用第四，信息安全是未来安全的主战场，第五，多维数据的采集和应用需要将采集算法应用到用户需求场景中

基于这些难点和痛点，盖茨电子对智能底盘悬架域控制器的开发思路是:借鉴智能驾驶的模式，以感知中心，计算决策中心和执行中心为总框架，以底盘域控制系统为三个中心的结合，提出电子底盘域控制感知—决策—执行系统的集成模型。

该模型包括场景感知的融合中心，计算和决策中心，以及底盘域控制系统的集成中心。

下图是盖茨在智能机箱领域控制的技术路线图，也是盖茨电子产品开发迭代的路线图。

盖茨从单一系统开始2019年推出CDC连续阻尼可调悬架电控系统在减震器的基础上增加了空气弹簧，引入了空气悬架电子控制系统伴随着智能机箱的发展和域控制器理念的不断更新，现在盖茨创新事业部已经开发并推出了CDC+AS+EPB+SBW智能悬浮集成域控制系统

类似积木，在CDC+AS+EPB+SBW智能悬挂集成域控制系统的基础上，盖茨还将进一步推出CDC+AS+EPB+SBW+差速锁多模态智能悬挂集成域控制系统根据不同的应用场景，盖茨不断构建不同的功能模块，将智能悬架集成域控制系统的应用范围扩展到Robotaxi，L4/L5自动驾驶，XYZ全维集成等领域

在这条技术路线下，盖茨电子还希望建立广泛的生态:与高校合作，获取系统集成的前沿算法，与驾驶舱Tier1合作实现跨域协同控制，与底盘Tier1合作整合平台系统，与主机厂合作打造可应用于地面的技术应用此外，我们还与国内域控制芯片制造商合作，在机箱国产化方面取得了突破

下面是盖茨第三代智能悬挂集成域控制系统的两个框图。

图A显示了驱动分布式软件集中的架构，它将EPB和有线控制转向控制器我们集成了EPB和SBW的应用层，形成一个软件集中的架构好处是可以利用现有资源直接开发域控制器，实现软件先行图B显示了所有线控转向控制器与EPB控制器的集成，集成了软件和硬件

未来智能底盘的应用场景

下面分享一下Gates在实际开发中的应用探索盖茨认为，智能底盘将会在无人驾驶汽车的场景中落地在复杂环境下，结合空气悬架，线控转向，轮毂电机多模式集成等控制技术，可以实现驻车模式的多自由度解锁

此外还有智能解耦底盘场景，如CTC，CTB，滑板底盘等以电池为主体的智能底盘，车辆前后仰角较小，地形穿越能力较弱如果采用以空气悬架为主体的车辆避障系统，结合摄像头等数据采集设备，可以提前预测车辆障碍物，减少底盘和电池的损坏

智能汽车作为新型智能驾驶舱的载体，需要被赋予更多的娱乐功能，从而与以空气悬架为执行体的车辆体感增强系统相结合，辅以3D全息投影的影像技术，进行多领域联动，增强娱乐的互动效果，给乘客更高维度的乘坐体验。

总结一下盖茨会根据客户需求的实际情况进行应用创新在创新过程中，安全应该是第一位的，包括信息安全和功能安全的双重考虑

值得注意的是，智能机箱系统的演进不是一家就能推动的，必须有一个开放的系统来支撑盖茨愿意与从事系统，机械，算法，芯片等的企业合作在系统的开放平台上构建生态闭环，最终实现共赢

公司及其材料共同主办的2022年第二届汽车智能底盘大会上发表的主题演讲《智能底盘悬架系统集成域控制技术的开发与探索》。)